需求:從上往下識別并抓取桶。
分析:主要需要提取桶上部點云,其他部位都會帶來干擾,特別是提取抓取姿態(tài)時候,需要精確所需點云,桶具有缺口會給提取姿態(tài)帶來干擾。
算法實現(xiàn):主要通過先識別圓,再根據(jù)圓向圓心延伸取一個桶邊緣圓環(huán),同時過濾掉圓環(huán)不完整的目標(biāo),為了提取姿態(tài)需要去掉桶缺口處的點云減少干擾,采用將圓環(huán)一分為四,提取每部分的均值方差,取均值加上加權(quán)方差的一定范圍的點云,可以有效去掉缺口的點云。
關(guān)于工業(yè)機(jī)器人視覺實現(xiàn)墻角識別的解決方案!
3D視覺測量
3D視覺識別抓取系統(tǒng)(工業(yè)機(jī)器人無序抓?。┙鉀Q方案
工業(yè)機(jī)器人視覺避障(TOF避障模塊和主動雙目避障模塊)
桶狀物體識別抓取系統(tǒng)「機(jī)器人視覺定位抓取解決方案」
3D視覺定位引導(dǎo)